Koordinasi Manuver Multi-Target: Membuka Peluang Koordinasi dalam Mengemudi Otomatis Terhubung

Koordinasi manuver adalah pemungkin utama mengemudi otomatis terhubung, yang memungkinkan kendaraan menegosiasikan dan melaksanakan manuver yang jika tidak akan sulit, tidak efisien, atau tidak aman. Pendekatan dan kasus penggunaan yang ada biasanya mengasumsikan koordinasi dengan satu kendaraan target yang telah ditentukan, yang membatasi jumlah peluang koordinasi. Makalah ini memperkenalkan pendekatan koordinasi manuver berbasis pemilihan multi-target, yang memungkinkan kendaraan mengidentifikasi dan memilih di antara beberapa calon kendaraan koordinasi untuk suatu manuver. Koordinasi manuver multi-target tidak memerlukan modifikasi pada logika eksekusi manuver atau pada protokol koordinasi yang mendasarinya. Sebaliknya, pendekatan ini memperluas proses pengambilan keputusan sebelum koordinasi, sehingga kendaraan dapat memanfaatkan kumpulan interaksi kooperatif yang lebih luas.

Hasil menunjukkan bahwa koordinasi manuver multi-target secara signifikan meningkatkan koordinasi yang terpicu dan berhasil dilaksanakan dengan tetap menjaga biaya komputasi yang rendah. Pendekatan yang diusulkan mencapai keuntungan ini tanpa memerlukan analisis sejumlah besar calon kendaraan target. Peningkatan ini mempertahankan tingkat keberhasilan koordinasi sekaligus memungkinkan inisiasi manuver yang lebih awal. Abstrak tidak memberikan hasil numerik spesifik, tetapi temuan kualitatif menunjukkan peningkatan substansial dalam peluang koordinasi.